Introducción a la Robotica.

 

  
    



  Robot.

Ø  Tipos de Robot (Descripción e imagen).

§  Tipo1.

o   Robots de sitio fijo.

o   Robots industriales de ensamblaje.

o  Tele Operadores

§  Tipo2.

o   Robots autónomos.

o   Operadores en el mundo real.

o   Modelos simples.

                       o  Modelos complejos.

Ø  Diferencia entre Robotica y Automatización.

Ø  Grados de Libertad.

Tipo 1:

Robots de sitio fijo.

Si bien estos pueden tener de diversas configuraciones, lo que tienen en común estos robots es que son sedentarios. Estos son diseñados para mover sus terminales con limitada libertad y de acuerdo a ciertos sistemas de coordenadas. Estos robots son ideales para cuando se precisa abarcar una amplia zona de trabajo.

Robot de Sitio Fijo.

Robots industriales de ensamblaje.

Los robots de este tipo pueden ser electrónicos o mecánicos y se los utiliza para la realización de los procesos de manipulación o fabricación automáticos. También se les llama robots industriales a aquellos electrodomésticos que realizan simultáneamente distintas operaciones.

Robot Industrial.

Tele operadores.

Estos robots son controlados de manera remota por un operador humano. A estos artilugios se los utiliza en situaciones extremas como la des activación de una bomba o bien, para manipular residuos tóxicos.

Tele Operador

Tipo 2:

Robots autónomos.

Los robots autónomos son máquinas inteligentes capaces de realizar tareas en su entorno, sin un control explícito de los humanos.

Robot Autónomo. 

Operadores en el mundo real.

Estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les permiten desplazarse de acuerdo a la programación a la que fueron sometidos. Estos robots cuentan con sistemas de sensores, que son los que captan la información que dichos robots elaboran. Los móviles son utilizados en instalaciones industriales, en la mayoría de los casos para transportar la mercadería en cadenas de producción así como también en almacenes. Además, son herramientas muy útiles para investigar zonas muy distantes o difíciles de acceder, es por eso que en se los utiliza para realizar exploraciones espaciales o submarinas.

Operador en el Mundo Real

Modelos simples.

Los robots móviles están provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse de acuerdo a su programación

Robot de Diseño Simple 

Modelos complejos.

Estos artilugios se parecen y actúan como si fueran seres humanos. Este tipo de robots no existen en la realidad, por lo menos por el momento, sino que son elementos ficcionales.

Modelo de Diseño Complejo

Diferencia entre automatización y robótica.

La Diferencia entre estos dos términos puede ser un poco confusa y que es algo parecido o similar.  Pero hay algo que los diferencia y se puede explicar cómo:

Un automóvil del siglo pasado está diseñado para tener un operador o chófer dentro de el para que funcione. En los últimos años se han dado a conocer automóviles ya con software dentro del cómo; un modo de aparcamiento el cual lo hace por sí mismo sin necesidad de un operador, con sensores los cuales le dan la opción de razonar y hacer la tarea de una manera efectiva.  

Grados de Libertad.

Seis grados de libertad se refiere al movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotación sobre tres ejes perpendiculares (Guiñada, Cabeceo, Alabeo).

Se puede definir como cada una de las variables necesarias para obtener los movimientos de un cuerpo en el espacio. El máximo de variables es de 6, cuando el número de grados de libertad es mayor se denomina redundancia.

En un robot industrial se produce una redundancia cuando el número de GDL es menor al número de articulaciones. Este robot industrial tendría más utilidades de acción de los necesarios.

La suma de los grados de libertad

De cada articulación del robot industrial es igual al total de GDL del propio robot. En la práctica en robótica solo se emplean articulaciones de sólo 1GDL, (rotación y prismática) por lo tanto el número de GDL de un robot suele coincidir con el número de articulaciones que posee.

Imagen que representa los grados de libertad.

Tenemos dos formas de articulación en los robots:

Prismática o lineal, accionada por un tornillo sinfín.
Rotacional, la junta gira accionada por el motor eléctrico o por hidráulica.

Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre dos elementos en contacto. Los GDL de una articulación son cada uno de los movimientos independientes que en una articulación puede realizar un elemento con respecto al otro.

Existen dos tipos de movimiento en las articulaciones: Desplazamiento y rotación.

REFERENCIAS:

http://www.tiposde.org/general/460-tipos-de-robots/

http://www2.udec.cl/~rzunigac/pagcyp/pag11.htm

http://robotiiica.blogspot.mx/p/que-tipos-de-robots-hay.html

http://www.mekkam.com/robotica-industrial/grados-de-libertad-de-un-robot/

http://industrial.unmsm.edu.pe/wp-content/uploads/2015/03/robotica.jpg